1、原始时期
文字记载少，以静坐、冥想及苦行的形式出现。
公元前2500–3000年，印度修行者在原始森林从动物身上参悟瑜伽的修持方法，在梧桐山谷，主要以密传的方式，历经1000年的演变，文字记载少，以静坐、冥想及苦行的形式出现。此时的瑜伽为密教瑜伽。印度河文明时期，印度次大陆有-
-群原住民在大地四处游荡，万物给他们无限灵感，举行复杂严肃的仪式，祭祀神灵，以此叩问生命的真相，对性力的崇拜，特异功能、长生是密教瑜伽的特征。
传统意义上的瑜伽是一种针对内心灵魂的修持术， 瑜伽的发展一直伴随着印度宗教的历史演变，瑜伽的内涵随着历史的发展不断的发展和丰富起来。
2、吠陀时期
瑜伽最初的概念出现
15世纪一-8世纪，游牧民族雅利安人入侵，加剧了印度土著文明的衰落，带来了波罗门文化，其宗教经典《吠陀》中首次提出了瑜伽的概念，将瑜伽定义为“约束”或“戒律”，但无体式，在其最后一部经典中将瑜伽作为一种自我约束的方法，也包括了呼吸控制的一些内容，当时是信奉神的教士们为了更好的唱诵而产生的。吠陀瑜伽修习的目标开始有主要基于肉体练习来达到自我解脱，而过渡到证悟梵我合-的宗
教哲学高度。
3、前经典时期
成为修行的方式
公元前6世纪(内观)
13世纪在印度消亡，穆斯兰教入侵，迫信伊斯兰教公元前8世纪一公元前S世纪，在宗教经典《奥义书》中，无体式，指种可以彻底摆脱痛苦的先统的修行方法，在此有两种瑜伽流派盛行，即。业、智瑜伽。业瑜伽强调宗教仪式，智德国街观对宗教实箱的学习和理解。两种修炼方式均可使人最终达到解原的境界。
4、经典时期
公元前5世纪一公元2世纪， 两部经典著作《博伽梵歌》、《
瑜伽经》。梵歌》起源于《奥义书》，主要讲各种与神性的沟通方式，其内容包裹王瑜伽、奉爱瑜伽、业瑜伽、智瑜伽。《瑜佃经》
讲通过精神上的净化获得身、心、灵平衡的状态，它将瑜伽定义为一种抑制心念多
变的修行方式。即:数论思想与瑜伽派修持理论之大成，严守八支分法，以获得解脱，回归真实的自我状态。八支分法即:“习练瑜伽的八个步骤:自律、精进、静坐、调息、制感、执持、禅定、三摩地。”它是王瑜伽的中心，用于获得开悟的途径。
5、后经典时期
现代瑜伽蓬勃发展时期
公元2世纪一公元19世纪，对现代瑜伽影响深厚的密宗(TANTRA)，它认为终极自由只有通过严格的苦行和冥想才能得到，利用对女神的崇拜，最终获得自由，他们认为事物都有相对性和两重性(善与恶、热与冷、阴与阳)，从痛苦中解脱的唯一途径是，将身体中所有的相对性和两重性连接并融合起来。帕坦伽利虽然强调了锻炼身体并净化的必要性，但同时认为人体是不洁净的，一个真正开悟的瑜伽士，会尽量摆脱人群的陪伴，以避免受到污染。但(密宗)瑜伽派十分欣赏人的身体，认为希瓦存在于人的身体中，并认为自然万物的本源是性力(夏克缇)，就位于脊柱骨的下方。世界并不是一个幻觉，而是神性的证明，人们可以通过对世界的体验，更接近神性。TANTRA认为，世间一切都是正面的肯定的态度，以拥抱包容此世此身此灵魂。每个人都可以在此世，当下，此身，得到最终级的自由。我们要做的是展现发挥我们原本的美好。
6、哈他(Hatha)瑜伽的历史
公元19世纪一公元21世纪(至今)，哈他瑜伽只是后经典时期一个瑜伽流派，
也是当代最受西方世界欢迎的瑜伽流派，由于迷恋于身体和神通修炼，在当时的印度教中多少有点异端的嫌疑，它的理论起源于密宗瑜伽，同时还吸取了佛教、炼金术和希瓦教的因素，哈他瑜伽是也相信事物的正反相对，如:男和女、热和冷、快乐和悲伤，所引起的疾病、痛苦和误解。哈他瑜伽的“哈”指太阳，“他”指月亮。哈他就是太阳和月亮的结合，意味着相辅相成，哈他瑜伽对两性结合兴趣并没有像密宗瑜伽那么大，它更热衷于将肉身转化为微妙的神圣身体，从而得到开悟。